Bueno algunos me pidieron que hiciera un post con el paso a paso de como ensamble mi robot en arduino y cual es el software que emula el sistema nervioso del gusano nematodo C. Elegans que es el sistema que finalmente procesa la informacion y envia las señales de movimiento al robot, es decir que el robot no se mueve por una programacion del usuario sino que sus comportamientos emergen debido a la actividad neuronal simulada por el programa y que es estimulada por las neuronas receptoras o motoras que estan conectados a los perifericos del robot.

Bueno empezemos...


Robot gusano con arduino, paso a paso


¿Que necesitamos?


Primero lo que necesitamos es entender que estamos haciendo, muchos me dijeron que el resultado del robot era pobre (deido a sus movimientos), y es necesario que entiendan que no buscamos crear un robot con movimientos impresionantes, sino lo que se busca es tratar de probar una teoria, y la teoria es que los comportamientos del C. Elegans estan codificados de alguna forma en su conectoma, ¿De que forma el conectoma simulado procesa la informacion y la traduce en movimientos inteligentes? todavia no lo sabemos, es un misterio y esta siend investigado aunque la verdad es muy probable que estemos ante un problema demasiado complejo.


El robot no tiene movimientos impresionantes, recordemos que esta siendo operado por el sistema nervioso mas simple que se conoce, solo 302 interconectadas gobiernan los comportamientos del robot, y esos comportamientos estan condicionados por los estimulos de entrada, o sea el sensor ultrasonico que dispara la sinapsis de las neuronas ligadas a la nariz del gusano (lo que en un hambiente real seria como si el gusano chocara contra algo) y el sensor de sonido que dispara las neuronas relacionadas con el alimento (en un hambiente real seria como si el gusano encontrara rastros de alimentos)



Para empezar necesitamos los siguientes elementos:


1- Arduino MEGA 2560


c elegans


2- Sensor Ultrasonico Hc-sr04


robot


3- Sensor de sonido


arduino


4- Puente H para arduino L298 (sirve para controlar la velocidad y direcciones de los motores)


conectoma


5- Dos motores DC y ruedas para robotica


connectome


6- Caja para cuatro pilas AA


¿Como armo el robot?


Aca entra en juego tu imaginacion, el robot va a realizar sus movimientos mediante el control de dos motores DC unidos a ruedas, y necesitara un elemento que lo equilibre, yo elegi poner una tercera rueda trasera ue soportara el peso del robot y lo estabilizara, vos podes elegir la opcion que mas te guste. El diseño final del robot queda a imaginacion de cada uno, mi unico consejo es que traten de hacerlo lo mas liviano posible, los motores DC no tienen gran torque para mover el robot asi que es necesario economizar peso en ese sentido, cuando yo arme mi robot me equivoque y termino pesando medio quilo, para poder moverlo con soltura tuve que comprar dos servos SG90 desarmarlos, romperlos, conectar un cable directo a los motores internos del servo y conectarlos al puente H que lo controlaba y hacerle modificaciones a los engranajes para que pudiera girar 180 grados, mucho lio. mi diseño final fue este y no es el mas optimo:


inteligencia artificial


hay algo que te va a ayudar mucho a la hora de ensamblar el robot y evitar al maximo el uso de la soldadora (no todos saben soldar) y es el uso de estos cablesitos:


worm robot


Los motores DC sin embargo hay que soldarlos y conectarlos al puente H. ahora, la forma en la que se conectan los diversos elementos irian como lo ilustro en este diagrama que hice:


Robot gusano con arduino, paso a paso


Si se fijan, van a ver que el motor izquierdo sale por la salida derecha del puente H y el motor derecho por la salida izquierda, lo hice asi porque a veces me complico las cosas sin mucho sentido la verdad, ustedes cambiando el codigo del robot lo pueden personalizar, les dejo un tutorial que explica como funciona un puente H y como puede ser controlado desde arduino:


http://ift.tt/1EKKH0T



¿Donde bajo el codigo del programa?


Me lo pueden pedir por MP ¿porque? sencillo, lo subi a pastebin y cuando intente postearlo taringa no me dejo, no se porque pero bueno a los interesados en el tema pueden pedirme el codigo fuente por MP es para utilizar con el IDE de arduino, si conectan el robot tal como esta en el diagrama, solo suben el programa y listo! el robot funciona, si hacen alguna modificacion quizas sea necesario que tambien tengan que modificar el codigo, indicar en que pin conectaron tal o cual cosa, etc.


Les dejo el video que hice cuando conecte el robot




link: http://ift.tt/1EKKKdh

Saludos y hasta la proxima!!